No estoy seguro si lo has resuelto o te has dado por vencido, pero hace poco use un modulo HC-05 como master para recibir datos de un GlobalSat bt-338, creo que es un proceso similar a lo que tu quieres hacer. También tuve algún quebradero de cabeza. No estoy seguro si te servirá de algo pero aquí tienes algunos consejos.
En primer lugar, asegúrate de que la configuración del HC-05 es correcta. Ponlo en modo comando AT. Para ello, ponga el pin EN a nivel alto y mantenga pulsado el botón de la placa antes de encenderla (o ponga el pin 34 a nivel ALTO si no hay botón). Una vez en modo comando AT el LED rojo parpadeará más lentamente. Asegúrese de configurar la contraseña del HC-05(maestro) y la velocidad en baudios igual a la de las cámaras BT(esclavo). encuentre la dirección del dispositivo esclavo.
A continuación, haga lo siguiente en comandos: AT
AT+RMAAD //borrar dispositivos emparejados
AT+ROLE=1 //lo establece como maestro
AT+RESET //restablece el módulo
AT+PSWD="contraseña"//establece el nombre de tu contraseña (debe ser la misma que la de los esclavos)
AT+UART=velocidad en baudios//igual a la velocidad en baudios del esclavo
AT+CMODE=0//establece la conexión a una dirección fija
AT+INQM=0,5,9//estándar del modo de consulta, número de dispositivos, tiempo de espera
AT+INIT//inicia el perfil spp
AT+INQ// devuelve la dirección, clase e intensidad de señal del dispositivo disponible
AT+PAIR=xxxx,xx,xxxxxx,9//la dirección de los dispositivos (esclavos) está separada por comas y 9 segundos es el tiempo de espera. ex:AT+PAIR=3014,10,171179,9
AT+BIND=xxxx,xx,xxxxxx// dirección del dispositivo (esclavo) ex:AT+BIND=3014,10,171179
AT+CMODE=1//establece la conexión con dispositivos emparejados
AT+LINK=xxxx,xx,xxxxxx//dirección del dispositivo(esclavos), enlaza los dispositivos ex:AT+LINK=3014,10,171179
una vez conectado el led debe parpadear rápidamente cada 2ish segundos
una vez enlazado, puedes usar el arduino para enviar datos al HC-05 usando los pines 9 y 10 con SoftwareSerial.
Espero que le sirva de ayuda y no dude en hacer más preguntas.