TL; DR: la mayor parte del sonido (energía) se refleja en la superficie del agua.
Si pensamos en un experimento real en el que no podemos oír a alguien bajo el agua, la persona a la que queremos oír no está en el agua: está hablando en el aire y las ondas sonoras tienen que propagarse a través de la frontera entre el aire y el agua. El agua, al ser más densa que el aire, refleja la mayor parte del sonido que incide sobre ella (como un espejo que refleja ondas EM): sólo penetra una pequeña fracción de la energía de la señal inicial.
La situación es muy distinta si se trata de sonido creado bajo el agua, por animales o dispositivos adaptados a la creación de sonido subacuático.
Esto podría describirse como desajuste de impedancia y, en este sentido, mi respuesta es complementaria a la de @Bulbasaur, que se centró en el desajuste de impedancia entre el medio (agua) y el oído (adaptado para igualar la impedancia acústica del aire).