Tengo una prueba para ti. Se basa en el planteamiento de Lagrange para demostrar la forma "habitual" de Lagrange de la fórmula del resto. (Véase, por ejemplo, el problema 19 del capítulo 20 de la obra de Spivak Cálculo 4ª edición). Su truco consiste en dejar que el punto $a$ variar y considerar $$f(x) = P_{n,t}(x) + R_{n,t}(x).$$ Aquí $P_{n,t}(x) = \sum\limits_{k=0}^n \dfrac{f^{(k)}(t)}{k!}(x-t)^k$ y $R_{n,t}$ es el resto. Para facilitar la notación, puesto que fijaremos $n$ y $x$ escribamos $R(t)=R_{n,t}(x)$ .
Tenga en cuenta que $R(x)-R(a)=0-R_{n,a}(x) = -(f(x)-P_{n,a}(x))$ . Sea $g(t)=(x-t)^p$ . Entonces $g(x)-g(a) = -(x-a)^p$ . Parece muy prometedor aplicar el Teorema del Valor Medio de Cauchy: $$\frac{R(x)-R(a)}{g(x)-g(a)} = \frac{f(x)-P_{n,a}(x)}{(x-a)^p} = \frac{R'(c)}{g'(c)}.$$ Desde $g'(c)=-p(x-c)^{p-1}$ así que las cosas empiezan a pintar bien. El paso crítico será calcular $R'(t)$ .
Tenemos $R(t) = f(x) - \sum\limits_{k=0}^n \dfrac{f^{(k)}(t)}{k!}(x-t)^k$ Así que \begin{align*} R'(t) &= -\sum_{k=0}^n \left(\frac{f^{(k+1)}(t)}{k!}(x-t)^k -\frac{f^{(k)}(t)}{(k-1)!}(x-t)^{k-1}\right) \\ &= -\sum_{k=0}^n \frac{f^{(k+1)}(t)}{k!}(x-t)^k + \sum_{k=0}^{n-1} \frac{f^{(k+1}(t)}{k!}(x-t)^k \\ &= -\frac{f^{(n+1)}(t)}{k!}(x-t)^n. \end{align*}
Y ahora todo encaja: \begin{align*} \frac{f(x)-P_{n,a}(x)}{(x-a)^p} &= \frac{R'(c)}{g'(c)}\\ &=\frac{-\frac{f^{(n+1)}(c)}{k!}(x-c)^n}{-p(x-c)^{p-1}} \\ &= \frac{f^{(n+1)}(c)}{k!p} (x-c)^{n+1-p}, \end{align*} de lo que se obtiene \begin{align*} f(x)-P_{n,a}(x) &= \frac{f^{(n+1)}(c)}{k!p} (x-c)^{n+1-p} (x-a)^p \\ &= \left(\frac{x-a}{x-c}\right)^p \frac{f^{(n+1)}(c)}{k!p} (x-c)^{n+1}, \end{align*} como desee.