Sorprendentemente, para un gas ideal la velocidad del sonido sólo depende de esa temperatura y del peso molecular. La ecuación es:
$$ v = \sqrt{\frac{\gamma RT}{M}} \tag{1}$$
Es posible que hayas visto la velocidad del sonido escrita en términos de presión y densidad:
$$ v = \sqrt{\gamma\frac{P}{\rho}} \tag{2}$$
pero puedes demostrar que las ecuaciones (1) y (2) son equivalentes. En mi respuesta a Estimación de la velocidad actual del sonido pero brevemente a temperatura constante la presión y la densidad son proporcionales por lo que la relación $P/\rho$ es una constante.
Así que suponiendo que el planeta más pesado tenga la misma atmósfera que la Tierra, y que podamos tratar la atmósfera como un gas ideal, la velocidad del sonido en el planeta más pesado sería la misma que la velocidad del sonido en la Tierra si medimos a la misma temperatura. Eso significa que los sonidos serán iguales en el planeta más pesado y en la Tierra.
Giorgio señala en su respuesta que el comportamiento no ideal de los gases de la atmósfera cambiará esta situación, pero sólo a presiones demasiado altas para que podamos vivir en ella.
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La velocidad del sonido no depende de la presión, si es eso lo que pregunta.
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No, me interesan más los cambios que pueda notar una persona. El hecho de que el helio sea más ligero que el oxígeno hace que nuestra voz sea más aguda, pero ¿y si se trata de algo menos directo que un gas diferente?
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En realidad, no existe una influencia directa real de la gravedad. Como puedes ver en las respuestas lo que puede llegar a tener importancia son el P y la composición del gas. Pero es correcto que la gravedad de una tierra masiva nfluenciará ambos .