Cuando se sumerge un objeto de cierto peso $w$ en un fluido (depósito de agua), hay un fuerza boyante ejercida por el fluido sobre el objeto $B$ apuntando hacia arriba. Esto significa que la fuerza ascendente sobre el objeto ejercida por la mano $F$ es menor para la magnitud de la fuerza de flotación
$$F + B - w = 0 \qquad \rightarrow \qquad F = w - B$$
Tercera ley del movimiento de Newton nos enseña que para cada acción hay una reacción. Esto significa que si el fluido empuja el objeto hacia arriba con una fuerza (de flotación) de magnitud $B$ el objeto también empuja el fluido hacia abajo con una fuerza de la misma magnitud. Como el depósito de agua no se mueve, se deduce que la superficie (del suelo) tiene que empujar el depósito de agua hacia arriba con una fuerza
$$N - w' - B = 0 \qquad \rightarrow \qquad N = w' + B$$
donde $w'$ es el peso del depósito de agua y $N$ es la fuerza normal ejercida por la superficie. Lo que mide la báscula es exactamente la magnitud de esta fuerza normal.
¿Por qué aumenta el peso de los objetos más densos que el agua aunque sigan siendo sostenidos?
Esto tiene algo que ver con el funcionamiento de la flotabilidad. Por definición, la magnitud de la fuerza de flotación es igual al peso del fluido que tiene el mismo volumen que la parte sumergida del objeto.
Si el objeto es menos denso que el fluido, flotará en él y no tendrás que sujetarlo. Si el objeto flota en el fluido sin que lo sujetes, entonces $F = 0$ y $N = w + w'$ .
Si el objeto es más denso que el fluido, tiende a hundirse y tienes que sujetarlo si no quieres que el objeto se hunda. En ese caso la balanza mediría $N = w + w' - F$ y si decides soltar el objeto entonces $F = 0$ y $N = w + w'$ .