No hay adjunto izquierdo de $B$ que yo sepa, que parece lo que pides, pero de hecho hay un adjunto derecho. Sea $\Omega$ denotan el functor de espacio de bucles que envía un espacio $S$ al espacio de bucles basados en $S$ . Entonces $\Omega$ es un funtor a monoides topológicos donde los bucles basados se componen de la forma obvia y tenemos un isomorfismo natural
$$ \operatorname{Hom}(BG, X) \cong \operatorname{Hom}(G,\Omega X) $$
donde la izquierda $\operatorname{Hom}$ es como espacios topológicos puntiformes y el derecho $\operatorname{Hom}$ como monoides topológicos.
Esto ya no clasifica principal $G$ -bundles ya que estábamos mirando mapas de $BG$ sino que es una adjunción del $B$ functor.
Para una referencia, véase esta pregunta .