Son necesarios otros supuestos. Considere en ${\mathbb R}^2$ el ejemplo $$f(x,y)=g(x,y):=x^2\ .$$ Entonces $D^2f(0,0)=D^2g(0,0)\ne0$ (como formas cuadráticas), pero el límite $$\lim_{y\to0}{f(0,y)\over g(0,y)}$$ no existe.
Por lo tanto, supongamos que $D^2f(0)=c\>D^2 g(0)$ , donde $H:=D^2 g(0)$ es positivo definido . Entonces para $x=r\>u$ con $r>0$ y $\ |u|=1$ tenemos $$f(x)=c\>{r^2\over2} H(u)+ o(r^2), \quad g(x)={r^2\over2} H(u)+ o(r^2)\qquad(r\to0)$$ y por lo tanto $${f(x)\over g(x)}=c{H(u)+o(1)\over H(u)+o(1)}\qquad(r\to0)\ .\tag{1}$$ Desde $H(u)>0$ cuando $|u|=1$ esto demuestra la afirmación.