Bueno, aquí tenemos un ejemplo algo esclarecedor. Cualquier mapa suave $f:M\rightarrow \Bbb R^n$ donde $M$ es un $m$ -tiene un número infinito de singularidades (para $n\geq 2$ y $m\geq n$ ). Si $f$ sólo tuviera un número finito de singularidades, entonces $f(M)\subset \Bbb R^n$ sería compacta con un interior no vacío y, por tanto, tendría un límite topológico infinito (para $n\geq 2$ ). Por el teorema de la función inversa, un punto límite topológico debe ser un valor crítico.
De hecho, utilizando un poco de teoría de espacios de cobertura, podemos concluir de esto que cualquier mapa de $S^2$ a una superficie orientable cerrada de género $\geq 1$ también tiene infinitas singularidades.
Genéricamente, no creo que haya que esperar que existan siquiera mapas en los que las singularidades estén aisladas, por lo que el caso en el que el objetivo es $\Bbb R$ (como en la teoría de Morse) es bastante especial.
Editar: He aquí una nueva generalización de lo anterior que debería ser fácil de completar para cualquier interesado. Dejemos que $M$ , $N$ sean variedades suaves y compactas (sin límites) con $\operatorname{dim}M \geq \operatorname{dim}N$ . Si tenemos $p(\pi_1(M))$ tiene un índice infinito en $\pi_1(N)$ para cualquier homomorfismo $p: \pi_1(M) \rightarrow \pi_1(N)$ , entonces cualquier mapa $f:M \rightarrow N$ tiene infinitas singularidades.