No es que no sean rigurosos, es que los libros de cálculo, como es habitual, no se preocupan necesariamente de hacer las distinciones pertinentes para que sea totalmente riguroso. Lo hacen en puede se haga rigurosa.
Una cosa que yo argumentaría es que la "tasa de cambio instantánea" es algo que se puede definir como formalmente equivalente a, pero conceptualmente distinta de La derivada, siendo la derivada más general. Una derivada, en el caso de una función de una variable real, es una cierta cantidad que caracteriza el comportamiento local de dicha función en torno a un punto de entrada y cómo responde a pequeños cambios en esa entrada o, mejor, cómo difiere su salida cuando se consideran valores de entrada ligeramente diferentes de una entrada concreta y se compara con el valor que alcanza en esa entrada concreta.
La razón por la que digo esto es porque el concepto de "tasa de cambio" presupone implícitamente un flujo de tiempo y no todas las derivadas implican tiempo.
La derivada de $f$ en $a$ se define por
$$f'(a) := \lim_{\Delta x \rightarrow 0} \frac{f(x + \Delta x) - f(x)}{\Delta x}$$
como ya sabes.
Pero ahora para el tipo de cambio instantáneo. Analizando este término, lo ideal sería decir que, para que la intuición sea rigurosa, deberíamos definir tanto lo que es una "tasa de cambio" como, además, lo que significa que esa tasa sea "instantánea".
¿Y cómo lo hacemos? Analizando el término más a fondo, vemos que tenemos que definir "cambio" y "tasa". El cambiar - antes de llegar a "tasa de" - de una cantidad que varía temporalmente desde el tiempo $t_1$ al tiempo $t_2$ dada como una función $f$ del tiempo, se define así por
$$\text{Change in $ f(t) $ from time $ t_1 $ to time $ t_2 $} := f(t_2) - f(t_1)$$
es decir, el cambio es sólo una sustracción (diferencia). El tasa de cambio entonces, es el relación de dos cambios (nótese que el "cambio en el tiempo" puede entenderse como el cambio de la función identidad del tiempo, por lo que no necesitamos otra definición):
$$\text{Rate of change of $ f(t) $ from time $ t_1 $ to time $ t_2 $} := \frac{\text{Change in $ f(t) $ from time $ t_1 $ to time $ t_2 $}}{\text{Change in time from $ t_1 $ to $ t_2 $}}$$
de lo que se desprende que
$$\text{Rate of change of $ f(t) $ from time $ t_1 $ to time $ t_2 $} = \frac{f(t_2) - f(t_1)}{t_2 - t_1}$$
Entonces, ¿cuál es el instantánea ¿la tasa de cambio? Lógicamente, es la tasa de cambio en un solo instante, es decir, cuando $t_1 = t_2 = t_a$ en un instante determinado $t_a$ . Sin embargo, no podemos conseguirlo con la definición anterior porque obtenemos un error de división por 0. En su lugar, lo que debemos hacer es utilizar un límite para rellenarlo - en particular, debemos tomar el siguiente límite bidimensional:
$$\text{Instantaneous rate of change of $ f $ at $ t_a $} := \lim_{(t_1, t_2) \rightarrow (t_a, t_a)} \frac{f(t_2) - f(t_1)}{t_2 - t_1}$$
donde sólo se consideran los puntos $t_1$ y $t_2$ de manera que ambos $t_1 \le t_a \le t_2$ es decir, los intervalos de cambio "encierran" nuestro punto deseado $t_a$ y $t_1 \ne t_2$ . Entonces tenemos
Teorema: Si el IRoC de $f$ existe en $a$ , entonces es igual a $f'(a)$ .