Ayuda para el seguimiento de líneas con ángulos agudos y rectos

Question

Estoy tratando de averiguar la lógica de un seguidor de línea con la trayectoria que se muestra en la imagen adjunta. Tengo problemas con los giros de <= 90 grados. Hasta ahora, he estado usando la lógica en la que si el centro y el sensor de un lado están en la línea y el otro sensor está en blanco, entonces giro 90 grados después de conducir hacia adelante un poco. Esto no funciona para la parte marcada en azul ya que la distancia designada por las flechas es demasiado pequeña para conducir hacia adelante cualquier cantidad y el ángulo agudo hace que mi coche siga yendo de lado a lado perpetuamente la mitad del tiempo que ejecuto el programa.

Además, si estoy utilizando el seguimiento proporcional de la línea para acercarme a las intersecciones de forma más perpendicular, ¿tengo que estar pendiente de en qué lado de la línea estoy?

Se agradecerán las sugerencias para mejorar mi diseño

Answer 1

Si utilizas el procesamiento analógico de los fotodiodos, puedes salirte con la tuya con sólo dos fotodiodos con áreas ligeramente superpuestas para saber exactamente cuán desalineado estás antes de perder de vista la línea por completo. Pero aún así podría querer un par de sensores exteriores para captar la línea si el par central pierde la pista. Con cuatro sensores analógicos en una cuadrícula de 2x2 (un anillo casi mínimo) y campos ligeramente superpuestos no creo que se pierda nunca la pista de la línea

Un método completo es usar un anillo de fotodiodos y buscar dónde entra la línea en el círculo y dónde sale, y recordar esas posiciones 200ms en el pasado para poder rastrear cuáles son y así saber si apareció un cruce de repente o qué dirección es hacia adelante en ángulos agudos. Aunque si tu anillo tiene suficientes elementos podrías usar fototransistores y arreglártelas sin procesamiento analógico, confiando en el número de elementos para la resolución.

La clave aquí no es comprobar si los sensores leen blanco o negro. Se trata de comprobar lo oscuro que es en relación con el sensor opuesto para saber exactamente cuánto se está desviando y poder hacerlo en más de un eje.