Terminador en Raspberry Pi CAN-shield

Question

Estoy planeando conectar (al menos) dos escudos Raspberry Pi + PiCAN2 vía CAN.

Creo que entiendo el concepto de línea CAN multidrop en cadena pero ¿qué pasa con el uso de las resistencias de 120 ohmios para la terminación que se proporcionan a bordo por el PiCAN2 ¿escudo?

Por lo que entiendo cuando simplemente conecto CAN High y CAN Low respectivamente entre ambos escudos de PiCAN2 A y B como se muestra a continuación, debo utilizar las resistencias de 120 ohmios en ambos lados para la terminación. ¿Estoy en lo cierto?

¿Qué sucede cuando añado un tercer nodo idéntico (Raspberry Pi + PiCAN2 shield) C al bus CAN? ¿Necesito terminar también en este nodo? Como puedo sin problemas también utilizar el terminador en C ¿hay algún inconveniente en utilizar la resistencia de 120 ohmios en todos los nodos, sin preocuparse de la geometría de la red?

simular este circuito - Esquema creado con CircuitLab

Answer 1

Un bus CAN está concebido como una línea recta (eléctricamente) con un terminador en cada extremo y nodos (al menos dos) conectados a lo largo de ella. Eso significa que sólo hay dos terminadores.

Si la longitud y/o el margen de ruido no son motivo de preocupación, se pueden añadir algunos stubs hacia los nodos. Mientras sean cortos, no hacen demasiado daño. Una heurística imperfecta es tomar el doble de la longitud del stub de la posible longitud total; una aproximación gruesa, pero un punto de partida.

Un nodo parece una carga de 10 kohm (o más) en el bus. Si se colocan terminadores adicionales, es decir, más de los dos requeridos, cerca del centro del bus, se añade mucha más carga (unas 100 veces más corriente), por lo que se reduce en gran medida el número de nodos que se pueden colocar en el bus. Uno más probablemente seguirá funcionando, pero puede que no maneje bien el ruido. Dos o más terminadores adicionales (es decir, 4 en total) es poco probable que funcionen.

Con tres nodos cercanos entre sí, casi cualquier cableado funcionará, así que no te preocupes demasiado por el cableado de los trozos. Solo tienes que poner dos terminadores, uno en cada extremo nominal, y disfrutar.

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