Observa que en tu figura tienes el vértice de la parábola en $(0,0)$ y la directriz es la recta $ y=-p$ , por lo que su parábola es simétrica con respecto a la $y$ eje. Esta posición y simetría particular se utiliza para derivar la ecuación.
Para ver explícitamente el uso de la fórmula de la distancia se puede escribir: $$ P\equiv (x_P,y_P)=(x,y) $$ porque es un punto genérico del plano. $$ D\equiv (x_D,y_D)=(x,-p) $$ $$ F\equiv (x_F,y_F)=(0,p) $$ porque el vértice $V\equiv (0,0)$ debe estar a la misma distancia de $F$ y la directriz (por definición de parábola).
Entonces, utilizando la fórmula de la distancia se encuentra: $$ PF=PD \iff \sqrt{(x-0)^2+(y-p)^2}=\sqrt{(x-x)^2+(y-(-p))^2} $$
esa es su ecuación.