Poincaré estaba confundido en varios puntos. (Véase la discusión en Wikipedia sobre la "equivalencia masa-energía".) Nunca pudo entender las relaciones mecánicas, ya que no pudo averiguar que $E=mc^2$ . Einstein siguió de cerca a Poincaré en 1905, estaba al tanto del trabajo de Poincaré, pero derivó la teoría simplemente como una simetría geométrica, e hizo un sistema completo.
Einstein compartió durante un tiempo el mérito de la relatividad especial con Lorentz y Poincaré, probablemente una de las razones por las que su premio Nobel no mencionaba la relatividad. Pauli, en el artículo de la Encyclopædia Britannica, atribuye a Einstein la formulación del principio de relatividad, al igual que Lorentz. Poincaré fue menos complaciente. Decía que "Einstein acaba de suponer lo que todos intentábamos demostrar" (es decir, el principio de relatividad). (No he podido encontrar una referencia para esto, y puede que esté citando mal. Es importante, porque muestra si Poincaré seguía intentando obtener la relatividad a partir de las ecuaciones de Maxwell, en lugar de hacer un nuevo postulado, no lo sé).
La relatividad especial estaba madura para ser descubierta en 1905, y Einstein no era el único que podía haberlo hecho, aunque sí el que mejor lo hizo, y sólo él consiguió la $E=mc^2$ sin la cual nada tiene sentido. Poincaré y Lorentz merecen al menos el 50% del crédito (como el propio Einstein aceptó), y Poincaré tiene la mayor parte de la teoría moderna, por lo que la única contribución completamente original de Einstein es $E=mc^2$ .