Un mapa lineal de un espacio vectorial real a $\mathbb R$ es suryente si y sólo si no es el mapa cero. Creo que lo que preguntas se reduce a esto.
No lo has mencionado, pero supongo que te refieres a $f$ para ser una función suave de una variedad suave $M$ al colector $\mathbb R$ . Decir que $f$ es una inmersión es decir que el mapa del espacio tangente $df_m:T_m(M) \rightarrow T_{f(m)}(\mathbb R)$ es suryente en cada punto $m \in M$ .
Cada espacio $T_{f(m)}(\mathbb R) \cong \mathbb R$ es unidimensional, y su hipótesis es que cada mapa lineal $df_m$ no es el mapa cero, así que ahí tienes.