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¿Cómo determinar la constante de tiempo RC en el filtro PWM digital a analógico de paso bajo?

Estoy buscando la mejor constante de tiempo RC y su razón en un PWM para convertir la señal digital a analógica basada en el ciclo de trabajo y la frecuencia y otros parámetros. La frecuencia PWM es de 10 kHz.

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