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¿Cómo puedo imprimir mensajes de depuración en la consola gdb con la placa de descubrimiento STM32 usando GDB, OpenOCD y ARM-none-eabi-gcc?

Estoy programando una placa de descubrimiento STM32 Cortex M0 (32F0308DISCOVERY) usando OpenOCD, ARM-none-eabi-gcc y gdb. Me preguntaba si hay alguna forma directa de registrar mensajes de depuración a través de SWD. He leído sobre la opción de semihosting, pero esto parece requerir tirar en newlib u otras bibliotecas grandes. (Sólo hay 64k flash disponible.) ¿Hay alguna forma más ligera de registrar texto a través de SWD, o el uso de la UART es la única opción práctica?

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