Respuesta corta
Ahora mismo (noviembre de 2021), obtenga la versión 3.22 para un soporte prolongado hasta febrero de 2023. QGIS 3.16 no tendrá soporte después de febrero de 2022.
Numeración de las versiones
Los lanzamientos regulares están numerados con números de versión pares: 3.16, 3.18, 3.20, 3.22. Las versiones con números impares (3.17, 3.19, 3.21, 3.23) se refieren a las versiones de desarrollo que se utilizan con fines de prueba, no para uso productivo.
Patrón de publicación de las versiones de QGIS
En la actualidad hay dos versiones principales de QGIS: LTR (long term release, para la estabilidad) y regular realease (la versión más nueva con la mayoría de las características). Cada cuatro meses (tres veces al año: febrero, junio y octubre), se publica una nueva versión principal - adicionalmente, una vez al mes se publica una versión puntual para la corrección de errores, mejorando las dos versiones actualmente activas: 3.22.0, 3.22.1, 3.22.2, 3.22.3, etc.
Cada tercera versión principal (3.4, 3.10, 3.16, 3.22...) comienza como una versión regular, pero se convierte en una LTR después de cuatro meses, cuando se lanza la siguiente versión regular. Por lo tanto, durante los primeros cuatro meses de su ciclo de vida, las futuras LTR no son más que versiones "normales" y sólo entonces se convierten finalmente en LTR.
Situación actual (noviembre de 2022)
En este momento (noviembre de 2021), QGIS 3.16 es LTR y 3.22 (lanzada el 21 de octubre) es la versión actual (más nueva). Con el lanzamiento de la 3.24 en febrero de 2022, la 3.22 reemplazará a la 3.16 como LTR. La 3.22 será LTR durante 12 meses (de febrero de 2022 a febrero de 2023). Durante este tiempo, las versiones regulares serán QGIS 3.24 (que se publicará en febrero de 2022), QGIS 3.26 (que se publicará en junio de 2022) y QGIS 3.28 (que se publicará en octubre de 2022). En febrero de 2023, QGIS 3.28 pasa a ser la nueva LTR y la 3.22 se deprecia como LTR y deja de recibir soporte.
Período de apoyo
Por lo tanto, actualmente ninguna versión de QGIS es soportada por más de 4 meses + un año (= 16 meses) y esto sólo en caso de LTRs (los primeros cuatro meses como versión regular, luego LTR). Sin embargo, después de este ciclo de vida, dicha versión debería ser lo suficientemente estable como para ser utilizada durante algún tiempo y se podría confiar en ella, incluso si ya no está soportada.
Sin embargo, considera el comentario de @IanTurton:
No basta con instalar la primera LTR, hay que instalar también las las actualizaciones también.
Vea, por ejemplo, el mensaje actual en el feed de noticias de QGIS en la ventana de inicio:
Opción de ampliar la asistencia
Una alternativa sería contratar a uno de los desarrolladores de QGIS para conseguir un soporte más largo para una versión. Esto, sin embargo, debe ser tratado directamente con uno de los desarrolladores (no afiliados): ver apoyo comercial en el sitio web de QGIS.
Versiones de QGIS y patrón de publicación desde la versión 2.0 (septiembre de 2013). Aparte de 2017, cuando se preparó el gran salto de QGIS 2.x a QGIS 3.x, en los últimos años hubo tres nuevas versiones cada año, cada una de ellas con nuevas características y funciones sustanciales: