Empezando con la documentación de PyQGIS - Desarrollo de plugins de Python :
icono - un nombre de archivo o una ruta relativa (relativa a la carpeta base del paquete comprimido del plugin) de una imagen apta para la web (PNG, JPEG)
Seguro que el icono no es lo más importante para el usuario cuando necesita usar su plugin para hacer algún procesamiento GIS, etc. Pero debería tener un aspecto razonablemente significativo, e idealmente bonito, ¿no? ¿Hay alguna posibilidad de utilizar SVG? Si no, y el icono PNG/JPEG debe ser utilizado como arriba - ¿cuáles deberían ser las dimensiones / profundidad de color, cualquier otra recomendación?