Hay solo una unidad de antena/radio, pero es posible usar la opción especial "El software controla la coexistencia de WiFi/Bluetooth" para permitir que ambos protocolos se usen dentro del mismo sistema. Puedes encontrar rápidamente problemas si estás intentando tener un alto rendimiento o baja latencia, pero según la FAQ de Espressif:
"En este momento, el ESP32 puede funcionar simultáneamente como un módulo Wi-Fi y como un altavoz Bluetooth, reproduciendo música sin problemas"
Para más detalles consulta la sección 5.3 sobre Coexistencia de la FAQ de Espressif: https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/ESP32_FAQs__EN.pdf
Si esperas tener un rendimiento bastante alto y necesitas baja latencia para datos casi en tiempo real, es posible que desees explorar el uso de un módulo Bluetooth externo como el HC-05 (maestro+esclavo) o HC-06 (solo esclavo) para comunicaciones Bluetooth y habilitar solo el wifi en tu dispositivo base ESP32.