(Lo siguiente no es tan elemental como las otras respuestas, pero pone la afirmación dada en una perspectiva mayor.)
Usando las convenciones de signo adecuadas, la afirmación es verdadera incluso si el pentágono no es convexo, pero aún sin autointersecciones. El teorema de Umlaufsatz de Hopf (lo siento, no hay un nombre oficial en inglés para este teorema) dice lo siguiente:
Teorema. La curvatura total de una curva de Jordan suave $\gamma$ en el plano es $\pm 2\pi$.
En el caso de un polígono, la curvatura se concentra en los vértices, y la curvatura total es la suma de los ángulos de giro del vector tangente en los vértices, o $a+b+c+d+e$ en tu figura.