El mensaje de error es correcto, la URL del servicio que enumera no es un OGC WMS.
Sin embargo, no te preocupes, deberías poder acceder a los datos utilizando QGIS. La forma de hacerlo es diferente según la versión de QGIS que estés utilizando. Si estás en la versión QGIS Long Term Release (2.14.8 LTR) deberías poder utilizar el plugin de QGIS ArcGIS REST API Connector para acceder a los datos.
Puede encontrar más detalles sobre el plugin aquí:
http://giswiki.hsr.ch/QGIS_ArcGIS_REST_API_Connector_Plugin
El plugin es experimental por el momento, pero se puede acceder a capas individuales, por ejemplo, la capa de muelles se muestra a continuación:
Si estás en QGIS 2.16 o superior, el soporte para los servicios de ArcGIS es nativo, y accesible a través del Menú de Capas; sin embargo, al igual que @bugmenot123 encuentro que mientras puedo conectarme a este servicio y obtener la lista de capas, como abajo:
Obtengo un error al intentar añadir cualquier dato:
Capa inválida: AMSProvider No se ha podido analizar la referencia espacial El proveedor de la capa raster no es válido (proveedor: arcgismapserver, URI: crs='EPSG:3857' format='PNG32' layer='51' url=' http://cga-app01.cadm.harvard.edu/arcgis/rest/services/darmc/roman/MapServer/WMSServer '
No estoy seguro de si se trata de un comportamiento erróneo de QGIS, o de algún error del servicio, o de un error del usuario...