Quizás algunos ejemplos lo aclaren. Dejemos que $S = \{a,b,c\} \subseteq G$ .
$abac$ es una composición finita de elementos de $S$ . Aquí, "composición" no es más que otra palabra para designar la operación de grupo, quizá también la llames "multiplicación". Finito significa exactamente lo que crees que significa. Es una composición finita porque es una composición de cosas finitas. Otros ejemplos son $a$ , $bbb$ , $abcbabbaca$ .
No sólo estamos utilizando elementos de $S$ , estamos incluyendo "...elementos en $S$ o sus inversos. " Así que también permitimos $\{a^{-1},b^{-1},c^{-1}\}$ en nuestras composiciones finitas. Así que ahora se nos permite, por ejemplo $ab^{-1}cb^{-1}abb^{-1}aca^{-1}$ .
Así, $S \subseteq G$ genera $G$ si cada elemento de $G$ puede escribirse de la forma que acabamos de describir.
Un caso especial es cuando $S = \{a\}$ , en cuyo caso $G$ es simplemente todas las potencias de $a$ : $G = \{\ldots, a^{-2},a^{-1},e=a^0,a^1,a^2,\ldots\}$ (nota que $a$ puede tener un orden finito, por lo que $G$ puede seguir siendo finito). En este caso, decimos $G$ es cíclico.
Editar: Como se menciona en un comentario, " $a$ tiene un orden finito" significa que hay algún $n \in \mathbb{N}$ para que $a^n=e$ . En particular, este medio $a^{n+1}=a$ . Entonces $G$ (de arriba) se puede escribir como
\begin{align} G &= \{\ldots,a^{-2}, a^{-1},e=a^0,a^1,a^2,\ldots, a^{n-1},a^n=e,a^{n+1}=a,\ldots\} \\ &=\{\ldots,a^{-2},a^{-1},e,a,a^2,\ldots,a^{n-2},a^{n-1},e,a,a^2,\ldots \} \end{align}
Después de $n$ elementos, la lista se repite, o "cicla". Como los conjuntos no ven la repitición, podemos reescribir como
$$G = \{e,a,a^2,\ldots, a^{n-2},a^{n-1}\}$$
Por lo tanto, $G$ es finito.