Para $A,B,C,D$ matrices de tamaños adecuados, se tiene las fórmulas
$$\det(M)= \det(A-BD^{-1}C)\det(D)$$ donde
$$M = \begin{pmatrix} A & B\\ C & D \end{pmatrix}.$$
Lo que da en su caso particular que
$$\det(M) = \det(I_k+A^TA)\det(-I_l).$$
Nos queda probar que $\det(I_k+A^TA) \neq 0$ es decir, que $-1$ no es un valor propio de $A^TA$ . Y de hecho, si ese fuera el caso, podríamos encontrar $X \neq 0$ tal que
$$\Vert AX \Vert^2 = X^T A^T A X = -X^TX = -\Vert X \Vert^2$$ y eso no puede ser ya que el lado izquierdo de la igualdad es no negativo mientras que el lado derecho es estrictamente negativo.
_Nota: siguiendo la respuesta de "levap", hice aquí la suposición de que $\mathbb F$ es $\mathbb R$ o un campo formalmente real ._