Denote las coordenadas del punto $A$ con $(x_A, y_A)$ y el centro B con $(x_B, y_B)$ . Supongamos que la tangente AT toca al círculo en el punto $T$ con coordenadas $(x_T,y_T)$ .
Lo has hecho:
$$AB=\sqrt{(x_B-x_A)^2+(y_B-y_A)^2}\tag{1}$$
$$AT=\sqrt{AB^2-r^2}\tag{2}$$
Denotemos el ángulo entre la línea AB y $x$ -eje con $\alpha$ y el ángulo $\angle TAB$ con $\beta$ . Se puede calcular el valor de $\alpha$ de:
$$\alpha=\arctan\frac{y_B-y_A}{x_B-x_A}\tag{3}$$
...y el ángulo $\beta$ del triángulo rectángulo $\triangle ATB$ :
$$\beta=\arcsin\frac{r}{AB}\tag{4}$$
Obsérvese que la solución sólo existe si (2) tiene sentido ( $AB\ge r$ ). Y si se utilizan ordenadores para hacer el cálculo, siempre se debe utilizar una función como $atan2$ para calcular $\alpha$ del cuadrante derecho.
Las coordenadas del punto T se pueden obtener a partir de las siguientes expresiones:
$$x_T=x_A+AT \space \cos(\alpha \pm\beta)$$
$$y_T=y_A+ AT \space \sin(\alpha \pm\beta)$$
En general, tiene dos soluciones diferentes para $AB>r$ y sólo uno, trivial, para $AB=r$ ( $T\equiv A$ ).
Las ecuaciones de las tangentes son:
$$y-y_A=(x-x_A)\tan(\alpha\pm\beta)$$