Como has dicho, y para que quede completamente claro, en el vacío (despreciando, en otras palabras, los efectos en los medios macroscópicos como la polarización), la ley de Gauss es la expresión completa y dependiente del tiempo de lo que estás llamando la "primera ecuación de Maxwell".
La "derivación" de las ecuaciones de Maxwell se formuló originalmente como versiones diferenciales (locales) de las conocidas leyes empíricas de Ampere, Faraday y Gauss. Esto se discute un poco en el libro de Jackson ("Classical Electrodynamics"). Véase también el libro de Griffith ("Intro to Electrodynamics").
Las ecuaciones de Maxwell no se derivan realmente de consideraciones más fundamentales. Su forma integral (las "leyes" citadas anteriormente) se dedujeron a partir de la observación, se compararon con fenómenos no utilizados originalmente en la determinación de las "leyes" empíricas y se comprobó que, en algunos regímenes, funcionaban.
En el régimen de la física atómica, Planck descubrió que la supuesta radiación continua de una carga acelerada predecía un espectro de cuerpo negro a gran frecuencia en contradicción con el observado. Y esto llevó a una modificación de la electrodinámica clásica y al advenimiento de la teoría cuántica.
Sin embargo, la forma de las ecuaciones de Maxwell está fuertemente limitada por la invariancia bajo transformaciones de Lorentz. Jackson lo analiza en el capítulo 11.