Se puede proceder como indicó Christopher Gadzinski en su respuesta. He aquí otro enfoque.
Dejemos que $g$ sea una métrica de Riemann sobre $M$ . Para cada $v \in T_pM$ existe una única geodésica $\gamma_v$ con $\gamma_v'(0) = v$ . Existe un subconjunto abierto conectado $U \subseteq T_pM$ con $0 \in U$ , de tal manera que si $v \in U$ entonces la geodésica $\gamma_v$ se define en $1$ . El mapa exponencial en $p$ , denotado como $\operatorname{exp}_p : U \to M$ viene dada por $\operatorname{exp}_p(v) = \gamma_v(1)$ . Si $r$ denota el radio de inyectividad en $p$ entonces $\operatorname{exp}_p : B(0, r) \to M$ es un difeomorfismo sobre su imagen. Como $B(0, r)\cap D_p$ es un submanifold incrustado de $B(0, r)$ de dimensión $k$ entonces $N := \operatorname{exp}_p(B(0, r)\cap D_p)$ es un submanifold incrustado de $M$ de dimensión $k$ .
Ahora se deduce que $T_pN = D_p$ . Para ver esto, primero hay que tener en cuenta que para $t \in \mathbb{R}$ tal que $tv \in U$ tenemos $\gamma_v(t) = \operatorname{exp}_p(tv)$ . En particular, para cada $v \in D_p$ , hay $\varepsilon > 0$ tal que $\gamma_v((-\varepsilon, \varepsilon)) \subseteq N$ . Por lo tanto, $v = \gamma_v'(0) \in T_pN$ Así que $D_p \subseteq T_pN$ pero $\dim D_p = k = \dim T_pN$ por lo que son iguales.
Esta idea se utiliza a menudo para demostrar la relación entre la curvatura seccional y la curvatura gaussiana: si $P \subseteq T_pM$ es un subespacio bidimensional, entonces $\operatorname{sec}_p(P) = K_p(N)$ .