(Esto puede ser usar un mazo para romper una nuez...)
$X_2$ puede interpretarse como una rotación en el sentido de las agujas del reloj de $X_1$ alrededor de $X_0$ con un ángulo de $a$ .
Esto puede expresarse como matriz de rotación :
$$ R(a)= \begin{bmatrix} +\cos a & -\sin a \\ +\sin a & +\cos a \\ \end{bmatrix} $$
Si se multiplica esta matriz por un vector columna, el resultado es una rotación del vector en el sentido de las agujas del reloj (*) por un ángulo $a$ alrededor del origen $(0,0)$ :
$$ \begin{bmatrix} +\cos a & -\sin a \\ +\sin a & +\cos a \\ \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x \\ y \\ \end{bmatrix} = (x \cos a - y \sin a, x \sin a + y \cos a) $$
Pero no queremos girar alrededor de $(0,0)$ pero $X_0$ por lo que necesitamos una transformación de coordenadas donde $X_0$ corresponde a $(0,0)$ : $$\hat X_1 = X_1-X_0 = (100,50) - (50,50) = (50,0)$$
Ahora giramos $\hat X_1$ utilizando la matriz anterior: $$\begin{align} \hat X_2 & = (\hat X_{1x} \cos 45° - \hat X_{1y} \sin 45°, \hat X_{1x} \sin 45° + \hat X_{1y} \cos 45°) \\ & = (50 \cos 45° - 0 \sin 45°, 50 \sin 45° + 0 \cos 45°) \\ & = (50 \cos 45°, 50 \sin 45°) \\ & \approx (35.36, 35.36) \end{align}$$
E invertir la transformación de coordenadas: $$X_2 = \hat X_2 + X_0 \approx (85.36, 85.36)$$
Por cierto: Usando coordenadas homogéneas Incluso podríamos combinar todo esto en un solo matriz de transformación .
(*) En este ejemplo, es una rotación en el sentido de las agujas del reloj porque el sistema de coordenadas es de izquierdas. En un sistema de coordenadas derecho, sería una rotación en sentido contrario a las agujas del reloj.