Sí, tiene que ver con los orbitales.
$\ce{CO2}$ es lineal, por lo que aunque el $\ce{C-O}$ tienen momentos dipolares individuales, el momento dipolar global es cero ya que se anulan (apuntan en direcciones opuestas, como se muestra en el siguiente diagrama).
Por otro lado, $\ce{H2O}$ está "doblado", lo que significa que los momentos dipolares individuales del enlace forman un ángulo entre sí. Se suman para dar un momento dipolar neto (mostrado en gris en el diagrama).
Los colores indican la densidad de los electrones, el rojo es más denso/el azul es menos denso. El momento dipolar va de baja densidad a alta densidad.
Bien, entonces, ¿por qué estas moléculas tienen formas diferentes? Aquí es donde entran en juego los orbitales. Intentaré explicar todo lo que pueda sin entrar en los orbitales.
El carbono tiene una configuración electrónica de la capa exterior como $2s^22p^2$ . De estos cuatro electrones, dos se utilizan en $\pi$ bonos, y dos en $\sigma$ bonos. Si no sabes lo que son, míralo así por ahora: Un conjunto de enlaces entre dos átomos tendrá uno y sólo uno $\sigma$ vínculo, con el resto de ellos $\pi$ bonos. Por lo tanto, cualquier enlace individual se compone de sólo un $\sigma$ enlace, un doble enlace está formado por un $\sigma$ y una $\pi$ y un triple enlace está formado por un $\sigma$ y dos $\pi$ bonos. Lo que son estos tipos de enlaces se puede explicar si se sabe lo que es un orbital.
Ahora bien, lo que dice VSEPR es que la geometría de la molécula sólo la decide la $\sigma$ y pares solitarios en el átomo central. Se cuentan los $\sigma$ y los pares solitarios (digamos que suman $x$ ), y decidir la geometría en función de ello. La geometría es la configuración más estable de $x$ orbitales híbridos. En términos simples, si tomamos $x$ Los globos se atan entre sí, y las direcciones a las que apuntan los globos nos ayudan a determinar dónde se encuentran los enlaces y los pares solitarios:
En $\ce{CO2}$ tenemos dos $\sigma$ bonos y dos $\pi$ (ya que cada doble enlace tiene uno de cada tipo). Cada enlace toma un electrón del carbono, por lo que no nos sobran electrones para formar ningún par solitario. Como tenemos dos $\sigma$ y 0 pares solitarios, $x=2$ , dándonos la estructura dada por el primer conjunto de globos, que es lineal. Y $\ce{CO2}$ es efectivamente lineal:
Ahora tomemos el agua. El átomo central (Oxígeno) tiene una configuración de valencia de $2s^22p^4$ , es decir, 6 electrones. En el agua, como tenemos dos enlaces simples, tenemos uno $\sigma$ cada uno (y no $\pi$ bonos). Así que tenemos un total de dos $\sigma$ bonos.
Pero esto nos deja con $6-2=4$ electrones de valencia no apareados. Estos forman dos "pares solitarios" (pares de electrones que no se enlazan). Con dos pares solitarios y dos $\sigma$ bonos, $x=4$ . Esto nos da una estructura tetraédrica (la tercera en el diagrama del globo). Dos de los cuatro puntos del tetraedro están ocupados por los pares solitarios y dos por los enlaces:
(Obsérvese que el ángulo 104,5 no es el mismo que el de los tetraedros perfectos, 109,25; esto se debe a que los pares solitarios se repelen entre sí)
Finalmente, tenemos la siguiente estructura "doblada" para el agua:
A partir de la estructura, como se muestra arriba, es muy fácil comprobar si la molécula tiene un momento dipolar.
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¿Desde cuándo el agua no es simétrica? Es C2v, así que hay dos planos y una simetría rotacional C2.
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@Julian Estamos hablando de simetría alrededor del eje que pasa por todos los átomos en $\ce{CO2}$ . Este eje no existe en $\ce{H2O}$ . Lo que realmente quería decir era $\ce{H2O}$ es un dipolo porque los átomos forman una forma de V.
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Para mayor claridad, el agua presenta un dipolo. El agua es una molécula.