Sin usar L'Hospital's y la expansión de la serie,
Utilizando este y Prueba de $\arctan(x) = \arcsin(x/\sqrt{1+x^2})$ ,
$$\arcsin x-\arctan x=\arcsin x-\arcsin\frac x{\sqrt{1+x^2}}=\arcsin\left(x\cdot\frac1{\sqrt{1+x^2}}-\sqrt{1-x^2}\cdot\frac x{\sqrt{1+x^2}} \right)$$
$$=\arcsin\left(x\cdot\frac{(1-\sqrt{1-x^2})}{\sqrt{1+x^2}}\right)$$
$$=\arcsin\left(x\cdot\frac{1-(1-x^2)}{\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}\right)=\arcsin\left(\frac{x^3}{\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}\right)$$
$$\implies\lim_{x\to 0}\frac{\arcsin(x)-\arctan(x)}{x^3}$$
$$=\lim_{x\to 0}\frac{\arcsin\left(\dfrac{x^3}{\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}\right)}{\dfrac{x^3}{\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}}\cdot\frac1{\lim_{x\to 0}\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}$$
Establecer $\displaystyle\arcsin\left(\dfrac{x^3}{\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}\right)=\theta\implies\dfrac{x^3}{\sqrt{1+x^2}(1+\sqrt{1-x^2})}=\sin\theta$ en el primer límite para encontrar el límite que sea $1$
El segundo límite es bastante fácil