Obviamente, el volumen es la longitud por el área de la sección transversal, por lo que sólo tenemos que determinar cuál será esa área.
Para $h<r$ (como en el ejemplo particular), estás viendo el área de un sector circular con ángulo $\theta\in(0,\pi)$ tal que $\cos\frac{\theta}{2}=\frac{r-h}{r}$ --así que dado el signo, tenemos $$\sqrt{\frac{1+\cos\theta}{2}}=\frac{r-h}{r}$$ como ecuación determinante, menos el área del triángulo formado por 2 radios y la cuerda de ese sector circular. El área del triángulo será $$\frac{1}{2}r^2\sin\theta,$$ y el área del sector será $$\frac{1}{2}r^2\theta,$$ por lo que sólo tenemos que determinar $\theta$ y $\sin\theta$ en términos de $r$ y $h$ .
$1+\cos\theta=\frac{2(r-h)^2}{r^2}$ Así que $\cos\theta=\frac{2r^2-4rh+2h^2}{r^2}-1=\frac{r^2-4rh+2h^2}{r^2}$ y así $$\theta=\arccos\left(\frac{r^2-4rh+2h^2}{r^2}\right).$$ Utilizando la identidad pitagórica y el hecho de que $\sin\theta$ es positivo para $\theta\in(0,\pi)$ También encontramos que $\sin\theta=\sqrt{1-\cos^2\theta}$ que, simplificando, nos da $$\sin\theta=\frac{2\sqrt{2rh-h^2}(r-h)}{r^2}.$$
Así, nuestro volumen será $$\frac{1}{2}Lr^2\arccos\left(\frac{r^2-4rh+2h^2}{r^2}\right)-L\sqrt{2rh-h^2}(r-h).$$
Si quiere extender su respuesta a los otros casos, entonces obviamente, cuando $r=h$ tenemos $\frac{1}{2}L\pi r^2$ como el volumen. Cuando $r<h\leq 2r$ tomaremos todo el volumen del tubo y le restaremos un volumen similar al que teníamos en el primer caso, con la única excepción de que cambiaremos $h$ y $r$ en un término, por lo que el volumen será $$L\pi r^2-\frac{1}{2}Lr^2\arccos\left(\frac{r^2-4rh+2h^2}{r^2}\right)+L\sqrt{2rh-h^2}(h-r).$$