En la siguiente imagen tenemos dos objetivos con la misma distancia focal con aberturas a $O$ y $O'$ con una distancia conocida entre ellos $B$ (ya sea con dos cámaras separadas o con una cámara de profundidad, aunque esto puede ser muy diferente de cómo funcionan realmente las cámaras de profundidad). Los puntos $p_u$ y $p'_u$ son la intersección de un punto en $3$ -Espacio D $P$ El rayo de la línea se cruza con una línea en un $z$ -distancia igual a la distancia focal desde $O$ y $O'$ respectivamente (que supongo que por el diagrama es 1, pero podríamos escalar esto para datos diferentes). $B, f,$ y $z$ son conocidos como en los parámetros de calibración de la cámara y una imagen de profundidad final. En última instancia, estoy buscando un mapeo entre una imagen de profundidad a una imagen de disparidad.
El diagrama indica entonces que el escalar de disparidad $p_u - p'_u$ es inversamente proporcional a la profundidad, pero no sé por qué es así. Se agradece la información.
