Creo que la respuesta es sí. Supongamos que el espacio de probabilidad es $(\Omega,\mathcal{F},P)$ , donde $P$ es la medida de probabilidad asociada a $X$ y denota la dimensión de $X$ es $n$ es decir, $X\in R^{n\times n}$ . También denotamos $M\geq 0$ si $M$ es semidefinido positivo. Lo demostraremos en dos pasos.
Para el primer paso, por la propiedad lineal de la expectativa, obtenemos
$$\mathbb{E}f_{\omega}(v) = \mathbb{E}(v^TXv) = v^T(\mathbb{E}X) v$$
para cualquier $v\in R^n$ .
Ahora es el segundo paso. $X$ es semidefinido positivo con casi total seguridad $\Rightarrow$ $\exists A\subset \Omega$ , s.t. $P(A) = 1$ y $\forall \omega \in A$ , $X(\omega)\geq 0$ .
A continuación, fije un $\omega\in A$ por la definición de semidefinido positivo sabemos que $\forall v\in R^n$ tenemos $f_{\omega}(v) = v^TX(\omega)v\geq0$ (definimos $f_{\omega}(v) = v^TX(\omega)v$ ). Entonces (a veces omitimos $\omega$ y escribir $X(\omega)$ como $X$ )
$$\mathbb{E}f_{\omega}(v) = \int_{\Omega} v^TXv\ {\rm d}P = \int_{A} v^TXv\ {\rm d}P+ \int_{\Omega\setminus A} v^TXv\ {\rm d}P.$$
Desde $P(\Omega\setminus A) = 1-P(A) = 0$ tenemos $\int_{\Omega\setminus A} v^TXv\ {\rm d}P=0$ . Por lo tanto, lo que obtenemos es
$$\mathbb{E}f_{\omega}(v) = \mathbb{E} (v^TXv)=\int_{A} v^TXv\ {\rm d}P\geq 0,$$
desde $f_{\omega}(v) = v^TX(\omega)v\geq 0$ para $\omega\in A$ . En palabras, obtenemos $\mathbb{E}(v^TXv)\geq 0$ , $\forall v\in R^n$ .
Ahora, combinando los dos resultados, obtenemos
$$v^T(\mathbb{E}X) v = \mathbb{E}(v^TXv)\geq 0,\ \forall v\in R^n,$$
lo que implica que $\mathbb{E}X$ es semidefinido positivo.
En resumen, acabamos de demostrar que
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$v^T(\mathbb{E}X) v = \mathbb{E}(v^TXv)$ . Esto es trivial.
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$\mathbb{E}(v^TXv)\geq 0,\ \forall v\in R^n$ . Aquí es donde la condición " $X\geq 0$ se utiliza "casi seguro".