Esto es casi seguro falsas. La siguiente animación muestra dos formas convexas (con los contornos que se muestra en rojo y verde) cuya suma de Minkowski es un disco de radio 3 (con un esquema que se muestra en azul). La forma verde es una elipse con mayores y menores radios 1 y 1/2, que únicamente determina la forma roja.
No tengo una prueba de que el rojo es la forma convexa, pero no debería ser demasiado difícil de comprobar.
Por cierto, aquí está el código de Mathematica he utilizado para producir esta animación:
MyPlot = ParametricPlot[{3*{Cos[t], Sin[t]},
With[{u = ArcTan[-Sin[t], Cos[t]/2]},
3*{Sin[u], -Cos[u]} - {Cos[t], Sin[t]/2}]},
{t, 0, 2 Pi}];
myframes =
Table[With[{u = ArcTan[-Sin[t], Cos[t]/2]},
With[{pt = 3*{Sin[u], -Cos[u]} - {Cos[t], Sin[t]/2}},
Show[MyPlot,
ParametricPlot[pt + {Cos[r], Sin[r]/2}, {r, 0, 2 Pi},
PlotStyle -> Darker[Green]],
Graphics[{PointSize[Large], Point[pt]}]]]], {t, 0, 2 Pi - Pi/20,
Pi/20}]; ListAnimate[myframes]
Edit: Aquí es una solución más simple el uso de dos formas congruentes. El límite de cada forma es la unión de dos arcos circulares, cada uno de los cuales es congruente a 1/4 de círculo azul.