Bueno, como he mencionado en los comentarios y Bill Dubuque lo ha explicado bien en su respuesta, puedes utilizar el algoritmo de la división euclidiana. Ten en cuenta que para que el algoritmo de la división euclidiana funcione, lo único que necesitas es saber que el coeficiente principal del divisor es una unidad. Para ver esto, intenta dividir un polinomio $g(x)$ por otro polinomio $f(x)$ de grado inferior y verás que siempre puedes anular el término de mayor grado en $g(x)$ cuando el coeficiente principal de $f(x)$ es una unidad.
Para comprender mejor y ver lo que puede fallar cuando el coeficiente principal no es una unidad, intente dividir $3x^2+1$ por $2x-1$ en $\mathbb{Z}$ . Inmediatamente verá que no puede deshacerse de $3x^2$ porque $2 \not\mid 3$ .
Sin embargo, como en este problema su coeficiente principal es una unidad, puede suponer que $f(x)$ es un polinomio mónico. Como $1$ divide cualquier cosa en el anillo, no puede surgir ese problema.
Adenda: sin utilizar la unicidad del divisor y los polinomios del resto, podemos argumentar lo siguiente:
Supongamos que $g(x)=f(x)k(x)+r(x)$ en $R[x]$ . Desde $R[x] \subseteq S[x]$ la misma ecuación es válida en $S[x]$ . Por otro lado, usted había asumido que $g(x)=f(x)q(x)$ en $S[x]$ por lo que obtenemos que $f(x)q(x)=f(x)k(x)+r(x)$ . Por lo tanto, $f(x)\big( q(x) -k(x) \big) = r(x)$ .
Dado que el coeficiente principal de $f(x)$ es $1$ y $1$ nunca es un divisor de cero, a menos que $q(x)-k(x) = 0$ tenemos $\deg r(x) \geq \deg f(x)$ que es una contradicción. Así que, $q(x)-k(x)=0$ y por lo tanto, $r(x)=0$ .
Gracias a Bill Dubuque por señalar que $f \mid r$ todavía implica $\deg r \geq \deg f$ porque $f$ es mónico.