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Inclusiones de grupos de Compact Lie que son triviales en todos los grupos de homotopía

¿Existe una clasificación de subgrupos cerrados$H\le SO(n)$ tal que la inclusión$H\to SO(n)$ sea trivial en todos los grupos de homotopía?

Esto sucede, por ejemplo, cuando el grupo$H$ es finito. ¿Hay otros ejemplos?

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