Definitivamente, los ejemplos más sencillos son los mapas de cobertura desde el espacio medio superiorf a una superficie hiperbólica compacta que mencionó Bryant, aunque éstos no son inyectivos. Una ligera variación es considerar la incrustación diagonal principal $ \imath: \mathbb{H}^2 \to \mathbb{H}^2 \times \mathbb{H}^2$ y luego utilizar diferentes proyecciones en cada factor. Por ejemplo, la primera puede ser la proyección orbital $\pi : \mathbb{H} \to \mathbb{H}^2/G$ donde $G \subset PSL(2, \mathbb{R})$ no contiene traslaciones en el eje real y el segundo podría ser $ \pi \circ T$ donde $T$ es cualquiera de esas traducciones. Entonces $(\pi, \pi \circ T) \circ \imath $ es uno a uno.
Por otro lado, todo 3manifold hiperbólico compacto tiene un montón de geodésicas inmersas totalmente $\mathbb{H}^2$ simplemente proyectando totalmente geodésicas $\mathbb{H}^2 \subset \mathbb{H}^3$ Como señaló Bryant, no está claro si la proyección puede hacerse inyectiva.
Esto debería ser un comentario pero aún no puedo comentar :)
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Me gusta la respuesta de Ian, y veo que la has aceptado, pero me pregunto si querías especificar alguna otra propiedad de tu inmersión. Por ejemplo, existe el ejemplo trivial de una inmersión en una variedad compacta como submanifold totalmente geodésico simplemente considerando el plano hiperbólico como la cubierta simplemente conectada de una superficie compacta de Riemann $S$ del género $g\ge 2$ . ¿No es ese el ejemplo más sencillo que satisface tus criterios? (Si quieres que la imagen sea un submanifold propio, basta con tomar el producto cruzado de este ejemplo con cualquier colector riemanniano compacto).
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Ian adivinó que buscaba algo más parecido a una inmersión inyectiva que algo que se obtendría de un mapa de cobertura. Debería haberlo especificado en el anuncio.
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Para añadir al comentario de Bryant: genéricamente la imagen de un plano es densa (Ratner, Shah) para los 3-manifolds hiperbólicos compactos y McMullen Mohammedi Oh para los no compactos.