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Interpretación física de un péndulo sobreamortiguado

Considere un péndulo amortiguado cuya ecuación de movimiento se da, en general, por $$m\ddot{x}=-\mu\dot{x}-kx$$ where $\mu,k>0$

Reescribir esta ecuación como

$$\ddot{x}+2\gamma\dot{x}+\omega^2x=0,$$

donde $2\gamma = \frac{\mu}{m}$ e $\omega^2 = \frac{k}{m}$.

Si $\gamma>\omega$, las raíces de esta ecuación son reales y distintas. Definir $\beta^2=\gamma^2- \omega^2$. A continuación, las raíces se $-\gamma \pm\beta$.

Yo no tengo ningún problema con esto, la solución es de la forma $$x(t)=e^{-\gamma t}\left(Ae^{\beta t}+Be^{-\beta t}\right).$$

Dadas ciertas condiciones iniciales, $$x(0)=x_0 \quad \text{and} \quad \dot{x}(0)=v_0 $$ Hace el sistema para volver a descansar en un tiempo finito?

Yo no tengo ningún problema aquí. Puedo volver a escribir la solución para que se lea como $$x(t)=Ae^{(-\gamma+\beta)t}\left[1+\frac{B}{A}e^{- 2\beta t}\right]$$ donde la próxima vez, decir $t_1$ tal que $x(t_1)=0$ está dado por $$t_1 = \frac{1}{2\beta}\ln\left(-\frac{A}{B}\right)$$

Aquí es donde tengo problemas, aunque. Me puedo imaginar lo que sucede si $$\frac{A}{B}<-1$$ Puedo elegir algún número arbitrario, digamos -2, por lo que $\ln(-(-2))=\ln(2)$ e lo $t_1$ es finito. En otras palabras, dado cierta velocidad inicial de que el péndulo se mueva de su posición inicial y sin oscilante volver a su posición de equilibrio después de que se $t_1$.

Sin embargo, ahora estoy atascado.

Si $\dfrac{A}{B}\to -\infty$ entonces $t_1 \to \infty$ me puede hacer la paz con. Yo estoy en lo correcto en decir que el sistema es tan sobreamortiguado que este péndulo casi viene a una parada completa y sloooooooooooooowly más de una infinitamente largo período devuelve a su nivel de equilibrio? Si es así, mi cerebro no puede imaginar que, y estoy feliz.

Pero ahora los casos que no se puede hacer la paz con.

  1. Si $A=-B$, es decir, $x(0)=0$, por lo que empezamos en el equilibrio, a pesar de mi velocidad inicial $\dot{x}(0)=v_0$, es cierto que $t_1$ es siempre cero como $\ln(1)=0$. En mi cerebro, me puede la imagen de un péndulo de partida en la posición de equilibrio, volando con algunos locos de la velocidad inicial, y que la ecuación está diciendo a mí, sí.. La próxima vez que se a $0$ es ahora instantáneamente en $0$.

    Entonces, ¿qué pasó? Es imposible que el sistema es tan overdamped que casi no amortiguado en todo y el péndulo moscas extremadamente rápido para el equilibrio y luego se detiene de repente, sin disparar pasado. Yo casi quiere decir que es negativamente overdamped.. y que puede no tener sentido.. se puede?

  2. Del mismo modo, Si $-1 <\frac{A}{B} - <0$, a continuación, $t_1$ es negativo.

  3. Del mismo modo, Si $\frac{A}{B} = 0$, o más bien como $\frac{A}{B} \to -0$ entonces $t_1 \to -\infty$ es problemático.

  4. Auto-explicativo ... Si $\frac{A}{B} > 0$ entonces tenemos un ln de un número negativo, que también es problemático.

Así que mi pregunta es, realmente esto. Hay relaciones físicas a los otros 4 casos o es uno de esos "las matemáticas son posibles, pero la física es de sentido" de los escenarios. es decir, Si $\frac{A}{B} > 0$ luego de que la ecuación físicamente no puede ser nunca que representan más de un oscilador amortiguado... o al menos no en este universo. Estoy realmente esperando que sea el caso.

TL;DR - Lo que está sucediendo con sobreamortiguado péndulos? O ¿la ecuación de movimiento se vuelven sin sentido bajo ciertas condiciones iniciales?

PS: voy a poner esto en virtud de la tarea, porque mi cerebro puede ser que falte algo obvio que alguien pueda iluminar. Mi experiencia en matemática aplicada y mecánica de fluidos. Para la vida de mí no puedo imaginar que esta mentalmente o encontrar literatura en línea que se ocupa de estas cuestiones y, desgraciadamente, tengo curiosidad por saber cosas que me molestan.

7voto

2legit Puntos 41

Resolvamos la ecuación diferencial para ver lo que tenemos. (spoiler: no es lo que originalmente publicado).

Ha $$\ddot{x}+2\gamma\dot x+\omega^2x=0$$

La ecuación característica de la DE es,

$$\lambda^2+2\gamma\lambda+\omega^2=0$$

Y resolviendo $\lambda$ consigue:

$$\lambda_{1,2}=\frac{-2\gamma\pm \sqrt{4\gamma^2-4\omega^2}}{2}=-\gamma\pm\sqrt{\gamma^2-\omega^2}$$

Y la forma habitual de expresar esto es,

$$\lambda_{1,2}=-\gamma\pm i\sqrt{\omega^2-\gamma^2}$$

Los parámetros físicos que aquí se $\omega$, la frecuencia natural del sistema (la frecuencia de oscilación de las herramientas sin antivibración sistema) y $\gamma$, lo cual está relacionado con el factor de amortiguamiento $\zeta:=\gamma/\omega$. El valor de $\zeta$ indica si el sistema es underdamped ($\zeta<1$), críticamente amortiguado ($\zeta=1$) o overdamped ($\zeta>1$). Usted debe ser capaz de encontrar estos conceptos en más detalles en un Sistema de Modelización libro.

Básicamente, el único tipo de sistema para el cual usted podrá observar el movimiento oscilatorio es $\zeta<1$, debido a que tiene un componente imaginario en las raíces, y usted sabe que se traduce en senos y cosenos.

Usted puede ver el prototipo de respuesta para estos diferentes tipos de sistemas en la imagen que adjunto.

Respecto a tu pregunta, se puede ver que la solución general de la ecuación es:

  • Para $\gamma<\omega$

$$e^{-\gamma t}\left[A\text{ }\mathrm{sin}\left(t\sqrt{\omega^2-\gamma^2}\right)+B\text{ }\mathrm{cos}\left(t\sqrt{\omega^2-\gamma^2}\right)\right]$$

  • Para $\gamma=\omega$

$$A\text{ }e^{-\gamma t}+B\text{ }te^{-\gamma t}$$

  • Y para $\gamma>\omega$

$$A\text{ }\exp\left[-\gamma{\left(1+\sqrt{1-\frac{\omega^2}{\gamma^2}}\right)}t\right]+B\text{ }\exp\left[-\gamma{\left(1-\sqrt{1-\frac{\omega^2}{\gamma^2}}\right)t}\right]$$

Donde he reorganizado cosa un poco en la última ecuación para dejar claro que los exponentes son negativos. Me gráficamente esta con $\omega =10, A=B=\frac{1}{2}$ para los tres casos, con $\zeta=\frac{1}{2},1,2$, y me sale lo siguiente:

Damping

El rojo es underdamped, el azul es críticamente amortiguado y el verde es overdamped. Todos ellos caries exponencialmente a cero.

Hace el sistema para volver a descansar en un tiempo finito?

No, no (si, por volver a descansar que significa que el sistema vuelve al punto de equilibrio con $v=0$). Como se puede ver en las tres ecuaciones para las soluciones, la amplitud de la $x$ disminuye de manera exponencial. Esto significa que usted asintóticamente enfoque el estado de reposo ($x=p=0$), pero nunca llegar a ella.


Edit: voy a añadir, por la solicitud de la OP, otro gráfico. En este caso con $-A=B=\frac{1}{2}$, $\omega=10$ e $\zeta=2$.

A=-B

Podemos pensar en este sistema como uno donde el oscilador comienza en la posición de equilibrio pero con una alta velocidad (empujamos la masa muy dura y alcanzar la velocidad deseada exactamente en el punto de equilibrio del oscilador y comenzamos la grabación de la posición en ese instante ($t=0$)).

5voto

MW99 Puntos 1

Creo que algo ha ido mal, muy temprano en su análisis. Por ejemplo:

1: Si $A=-B$, es decir, $x(0)=0$, por lo que empezamos en el equilibrio, a pesar de mi velocidad inicial $\dot{x}(0)=v_0$, es cierto que $t_1$ es siempre cero como $\ln(1)=0$.

Yep! Sólo hay una raíz y es en $t=0$. Pero luego te dicen,

En mi cerebro, me puede la imagen de un péndulo de partida en la posición de equilibrio, volando con algunos locos de la velocidad inicial y que la ecuación está diciendo a mí, sí.. la próxima vez a 0 es ahora instantáneamente a 0. Entonces, ¿qué pasó?

Y la clave está en que no pasó nada.

Se comenzó a $x = 0$ con $\dot x \ne 0.$ Que es donde se inició.

Que es también el único lugar en el que siempre está en cero. Buscando realmente abstractos, si se dibuja el factor de $B$ más que el factor de $A$, usted tiene esta ecuación $(A/B) + e^{-2\beta t} = 0$ y sólo tiene al menos una raíz, es decir, que sólo tiene un si $A/B < 0$. No tenía otras raíces que podría tener. Usted comenzó a $x=0$ y va a nunca estar en cero de nuevo.

No "volver a cero después de un tiempo"... que nunca regresó de nuevo a 0. ¿Cómo podría? La gráfica es $A~\sinh(\beta t)~e^{-\gamma t}$ e de $t > 0$ que es el producto de tres términos positivos! Cómo vamos a multiplicar positivos para conseguir cualquier cosa que no sea un número positivo? (OK, así que $A$ podría ser negativo, pero, ya sabes, "sin pérdida de generalidad", etc. podemos suponer que orientamos nuestros ejes de forma que cualquiera de las $x(0) > 0$ o si $x=0$ , a continuación, de modo que $\dot x(0) > 0.$)

Más al punto que el único raíz sólo existe para los positivos $t$ si el fuego de la partícula en el $x=0$ posición con una cierta negativo de la velocidad. Si no fuego es lo suficientemente duro, a continuación, la amortiguación sólo se deshace de este impulso inicial. Si usted hace fuego es lo suficientemente duro, se cruza con algunos finito resto de la velocidad y luego se sienta en $x < 0$ hasta el infinito del tiempo.

"Aha, pero tengo buen físico intuiciones y debe haber algún límite entre estas, donde me dan la partícula de la energía suficiente para golpear a cero, pero no se cruzan." Que es una hermosa idea que, por desgracia, también no funciona... porque el tiempo cuando el crossing-over que sucede, sucede a ser $t=\infty$ en este caso límite; la raíz "viene desde el infinito" al aumentar el $v_0.$

Sólo hay una raíz, y es que nunca el final de la dinámica, salvo en el caso trivial donde $x_0 = v_0 = 0.$

4voto

(Respuesta por escrito para la v2 de la pregunta con dado estable del sistema de educación a distancia)

En primer lugar, para el caso de la real, diferente de la de las raíces, creo que sólo hay dos casos a considerar dado un no-cero de la posición inicial y $t\ge 0$:

  • La velocidad inicial es tal que el sistema asintóticamente enfoques $x=0$

  • La velocidad inicial es tal que el sistema pasa a través de $x=0$ para algunos $t>0$ y, a continuación, asintóticamente enfoques $x=0$

Para ver esto, se establece que la solución general es

$$x(t) = Ae^{-\alpha t}+Be^{-(\alpha + \beta)t}$$

donde las constantes de decaimiento $\alpha,\,\beta$ son números reales positivos. Las condiciones iniciales son entonces

$$x(0) = A + B$$

$$\dot x(0) = -\alpha x(0) - \beta B$$

Ahora, resolver por $t$ tal que $x(t) = 0$:

$$t = -\frac{1}{\beta}\ln\left(-\frac{A}{B}\right)$$

Claramente, esta ecuación sólo puede ser satisfecho para finitos $t\gt0$ cuando $B\lt -A$

Para $-A \lt B \lt 0$, hay soluciones para finito $t\lt 0$, y para $B\ge 0$, que no hay soluciones para finitos $t$.

Ya que es evidente por inspección que $x(t)\rightarrow 0$ como $t\rightarrow\infty$, los dos casos se menciono anteriormente siga.

Nota: el $B=-A$ (cero posición inicial) el caso es que el caso está "en el límite" entre las soluciones con $x=0$ para $t\gt 0$ e $x=0$ para $t\lt 0$.

Aquí están las parcelas de los cuatro conjuntos de condiciones iniciales para la solución general $x(t) = Ae^{-t}+Be^{-2t}$ que ilustran los casos anteriores:

enter image description here

4voto

Frank Waller Puntos 61

1) el sistema nunca va a llegar a $0$ en un tiempo finito. Por lo tanto, tiene sentido que el único momento en el que puede encontrar donde $x=0$ es a $t=0$. Él no está diciendo que el objeto comienza a moverse, pero en ese instante se ajuste a $0$. La solución está mostrando que tan solo están en equilibrio en $t=0$, lo cual es cierto.

Para todos los otros casos que se han recogido las condiciones iniciales tales que el objeto no llega nunca al origen. O en otras palabras, usted tendría que haber sido en el origen inicialmente en el pasado (de ahí el tiempo negativo).


Tenga en cuenta que este es un sistema sobreamortiguado, por lo que la última vez que el objeto de "alcanzar el equilibrio" será esencialmente un decaimiento exponencial, donde el origen es sólo llegó a como $t\to\infty$. Para los casos en que $t_1>0$ que acaba de establecer las condiciones iniciales tales que el sistema de sobrepasamiento de equilibrio antes de que este decaimiento exponencial se produce.

3voto

Tengo la sensación de que esta ODA se comporta como un oscilador amortiguado (para ciertos valores)

(suspiro) Enlace a la versión de esta pregunta escribí esta respuesta

No son una familia de condiciones iniciales que el rendimiento de una $x(t)$ que va a cero, como se $t\rightarrow\infty$:

$$\dot x(0) = -(3 + \sqrt{19})\cdot x(0)$$

Esto corresponde a $A=x(0),\, B=0$

Pero el problema esencial con este sistema (en el contexto de su análisis extenso de ella) es que no es estable, es decir, que la más mínima perturbación de distancia a partir de estas condiciones iniciales se producirá un $x(t)$ que va a $\pm\infty$ como $t\rightarrow\infty$

Este es un gráfico de una $A=1, B=0$ solución como un $A/B=-2$ solución que usted menciona temprano en su post:

enter image description here

Esto es realmente todo lo que hay. Hay una familia de soluciones que se parecen sospechosamente a (descomposición) de primer orden del sistema (no de amortiguamiento de la oscilación evidente), y luego el resto - todos los cuales 'huir' de $x=0$. Yo no veo ninguna evidencia de comportamiento oscilador amortiguado en cualquiera de las soluciones.


Volver a tu editado pregunta: si mal no recuerdo, para un overdamped (estable) de 2º orden con sistema no-cero de las condiciones iniciales, de la trayectoria de $t>0$ ya sea asintóticamente enfoques $x=0$ o cruces $x=0$ una vez antes de que se aproxima asintóticamente $x=0$. No es que todo lo que hay?

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