- Es cierto que $f(M)$ es un submanifold en $N$?
No. Cuando $k=\dim M$ entonces $f$ es también conocido como inmersión. Y la simplicidad contraejemplo es un buen inmersión $S^1\to S^2$ con un solo auto-intersección, es decir, el $\infty$ forma $S^2$ que no es ni siquiera un topológica del colector.
- Si no, ¿qué otras propiedades necesito?
Cuando $f$ es un inyectiva inmersión entonces (desde $M$ es compacto) es una incrustación. Y en esa situación $f(M)$ es un submanifold de $N$ diffeomorphic a $M$.
El caso de al $f$ no es inyectiva (pero todavía inmersión) ya hemos hablado anteriormente y no estoy seguro acerca de $k<\dim M$ caso por desgracia.
Tenga en cuenta que en algunas situaciones $f(M)$ es un submanifold incluso cuando $f$ no es inyectiva. E. g. cuando $N=\{*\}$ es la trivial $0$-colector o el de doble bobinado mapa de $S^1\to S^1$, $z\mapsto z^2$. Por lo que la propiedad que usted está buscando es, probablemente, lejos de ser trivial.
- Sería suficiente que $f$ es continua en lugar de lisa?
Por supuesto que no. Primero de todo liso funciones son continuas por lo anterior contraejemplo se aplica. En segundo lugar si $f$ no es suave (o al menos diferenciable), a continuación, "constante rango de la condición no tiene sentido. Y en esta situación, todo puede suceder. Por ejemplo, cada Peano espacio (es decir, un compacto, conectado, conectado localmente, de segunda contables espacio) es una imagen de $S^1$ a través de un espacio de llenado de la curva por la de Hahn–teorema de Mazurkiewicz.