He estado teniendo un buen éxito con mi primer controlador PID. Parece que necesita un poco más de trabajo. Abajo hay una foto de un ejemplo de ejecución con mi controlador implementado. Actualmente solo tengo el término proporcional corrección de la señal y solo estoy graficando la integral de plazo para ver donde se encuentra. Mi primera pregunta es, ¿la integral de línea parecen ser de "derecha"? No parece estar relacionada con el resto de los valores en la manera en que yo creo. Eso sí, esta es mi primera experiencia con circuito cerrado de controles, así que supongo que yo probablemente no debería saber lo que debe ser similar.
Leyenda:
- Rojo - Ordenó valor (psi; este es el comando antes de la corrección)
- Púrpura - Valor Real (psi; este es el resultado real con sólo la parte proporcional de la corrección)
- Amarillo - corrección Proporcional (Este valor se agrega a la mandó valor para producir el valor real)
- Naranja - corrección Integral (Esto es simplemente ser graficados para ver dónde se encuentran)
Parece que la bajada en el medio de la gráfica de la integral término es sólo al azar. Yo creo que puede tener que ver con una condición de desbordamiento con un número Entero que estoy usando, pero estoy bastante seguro de que el valor debe disparar a +-INF si ese es el caso.
También, donde la integral plazo es aproximadamente constante (en el lado izquierdo), ¿no debería ser alrededor de cero en lugar de 25? Porque en aquellos puntos de la gráfica (de nuevo a la izquierda) el mandado y los valores reales son casi lo mismo, ¿por qué la integral plazo de comandos más a la señal si la señal ya está donde debe estar?
La otra cosa a la mente es también, sólo tengo el término proporcional corregir. No he añadido la integral plazo en la corrección. Esto puede afectar la manera en esta gráfica mirada, aunque no quiero poner la corrección y el sistema de reaccionar mal, así que ¿por qué estoy graficando primero y hacer preguntas!
