Hay un hilo similar aquí ¿Demostración libre de coordenadas de $\operatorname{Tr}(AB)=\operatorname{Tr}(BA)$?, pero solo estoy buscando una demostración simple de álgebra lineal.
Quizás otra observación útil es que si transponemos la matriz A, básicamente obtenemos el producto interno estándar. Ver, por ejemplo, esta respuesta.