Sí, las rocas son sólidas, aunque no todas habrán congelado y hay una complicación menor sobre lo que queremos decir con congelación para algunas rocas.
En primer lugar, hay que tener en cuenta que las rocas sedimentarias se formaron por procesos químicos, por lo que nunca fueron líquidas. Por lo tanto, aunque estas rocas son sólidas, no han congelado. De hecho, ni siquiera puedes derretir rocas basadas en carbonato porque se descomponen (a óxido de calcio) antes de derretirse, así que si tomas piedra caliza y la derrites y luego la congelas, terminas con una roca diferente.
Sin embargo, la gran mayoría de la roca en la corteza es magma congelado formado en dorsales oceánicas o volcanes y esto sí ha sido congelado cuando la lava fundida original se enfrió y solidificó. Ten en cuenta que la roca tiende a ser una mezcla de diferentes sustancias químicas, por lo que no todo se congela de una vez. Se forman cristales de diferentes materiales en secuencia a medida que la lava se enfría.
Mencioné una complicación menor, y es que algunas rocas son amorfas como el vidrio. Un ejemplo sería la obsidiana. Los materiales amorfos pasan por una transición vítrea que, para la mayoría de los propósitos comunes, es lo mismo que la congelación, pero tiene sutilezas que la distinguen de la transición usual de líquido a sólido.