¡Usa cálculo!
Para cualquier región $R$ con función de densidad $\rho(x,y)$, podemos calcular varias cantidades a partir de ella.
En primer lugar, la masa: $$m=\iint_R\rho(x,y)\ dA$$ Ahora necesitamos los primeros momentos, o los momentos de masa: $$M_x = \iint_Ry\ \rho(x,y)\ dA\\M_y=\iint_Rx\ \rho(x,y)\ dA$$ El centro de masa es entonces $$(\bar x, \bar y) = \left(\frac{M_y}{m}, \frac{M_x}{m}\right)$$
Ahora, aplicando esto al problema en cuestión, primero podemos establecer $\rho(x,y)=1$. Haciendo esto, varios términos se eliminan o se cancelan, y tenemos $$(\bar x, \bar y)=\left(\frac{\iint_Rx\ dA}{\iint_RdA},\frac{\iint_Ry\ dA}{\iint_RdA}\right)$$
$\iint_RdA$ es realmente solo el área de $R$, que en este caso es exactamente $\frac{\pi r^2}{2}$, por lo que sustituyendo en la ecuación anterior obtenemos $$(\bar x, \bar y)=\left(\frac{2\iint_Rx\ dA}{\pi r^2},\frac{2\iint_Ry\ dA}{\pi r^2}\right)$$
Todo lo que queda es evaluar esas integrales dobles, lo cual se logra eligiendo límites adecuados para reemplazarlos con una o más integrales iteradas.