Detener la deriva flotando en quadrocopter

Question

Voy a ser la construcción de un 4 hélice quadrocopter drone en algún momento. Quiero que sea relativamente fácil de volar por conseguir que se ciernen aún cuando los controles no son tocados.

Alguien puede ofrecer algo de información sobre cómo me gustaría conseguir el quadrotor quedarse en el aire? Yo estaba pensando en acelerómetros para medir la deriva and roll/pitch/guiñada, pero no son lo suficientemente sensibles como para detectar muy lenta deriva debido a que, por ejemplo, una ligera brisa. Es el GPS lo suficientemente precisas como para aplastar a la deriva en el 10cm escala (es decir, detectar un 10cm de deriva (o menos, tal vez?) desde el drone de la posición original)?

Answer 1

Creo que usted querrá usar una combinación de sensores. Los acelerómetros y giroscopios será capaz de corregir la fuerte brisa. Usted puede utilizar el GPS para contrarrestar el largo plazo a la deriva (o sesgo, como se le llama a veces). Creo que la combinación de estos dos sensores en algún tipo de filtro (probablemente una de Kalman) mantendrá su posición deriva minimizado.

El GPS no ser lo suficientemente preciso por sí misma, aunque. Un enfoque alternativo para el filtro de Kalman (que se puede conseguir un poco de matemáticas pesado) es el uso de la DCM algoritmo de DIYdrones. Parece ser que hay una gran cantidad de éxito en el uso de esta medida hasta el momento.

Por último, el Parrot drone quadrotor utiliza una baja de cara a 60 fps de la cámara para cancelar la deriva. Ella mira hacia abajo y los extractos de las características de la tierra debajo de ella, utiliza un tipo de odometría visual (estoy asumiendo algún tipo de algoritmo de flujo óptico) para determinar en qué medida el quadrotor se ha desviado. Creo que esto sólo funciona a baja altitud en el Parrot, pero no veo razón por la que no se podía extender a una mayor altitud.

Answer 2

El GPS no es lo suficientemente preciso. Los acelerómetros sólo se puede medir la aceleración, no una constante deriva.

Tal vez localizada sistema de posicionamiento mediante balizas y trilateración o algo?

Quizás hoteles de cámaras para detectar variar en relación con el suelo u otros objetos estacionarios? Usted puede cancelar el uso de rotaciones de los giróscopos y, a continuación, hacer una correlación cruzada entre los fotogramas posteriores para detectar la deriva en relación al suelo, la forma de un ratón óptico funciona.

Answer 3

Si yo iba a hacer esto utilizando un descenso frente a la cámara, la primera cosa que me gustaría es de alto rendimiento y resolución relativamente baja (este es un sensor, no estoy interesado en la cámara de entrada del de verdad) y lo de la cámara yo uso para esto sería de un ratón óptico: tienen una muy alta velocidad, de baja resolución de las cámaras. Con un poco de hacking estoy seguro de que usted puede venir para arriba con una lente de acuerdo para dejar de distinguir entre las características del suelo y, a continuación, podría utilizar una diferencia de extracción de flujo óptico algoritmo para procesar esta entrada.