Sea $x = a + (b-a)t$ . Entonces $$I(p) = \int_0^1 \dfrac{(a+(b-a)t)^p}{\sqrt{t(1-t)}} dt$$ Tenemos que $$\int_0^1 \dfrac{t^k dt}{\sqrt{t(1-t)}} = \sqrt{\pi} \dfrac{\Gamma(k+1/2)}{\Gamma(k+1)}$$ La simplificación anterior es posible por la siguiente razón. Recordemos que el $\beta$ función se define como $$\beta(x,y) = \int_0^1 t^{x-1} (1-t)^{y-1} dt$$ En $\beta$ -está estrechamente relacionada con la $\Gamma$ mediante la relación $$\beta(x,y) = \dfrac{\Gamma(x) \Gamma(y)}{\Gamma(x+y)}.$$ La prueba de la afirmación anterior puede verse ici .
Por lo tanto, obtenemos que $$\int_0^1 \dfrac{t^k dt}{\sqrt{t(1-t)}} = \int_0^1 t^{k-1/2} (1-t)^{-1/2} dt = \int_0^1 t^{(k+1/2)-1} (1-t)^{1/2-1} dt\\ = \beta(k+1/2,1/2) = \dfrac{\Gamma(k+1/2) \Gamma(1/2)}{\Gamma(k+1)} = \sqrt{\pi} \dfrac{\Gamma(k+1/2)}{\Gamma(k+1)}$$ Además, $$\Gamma(1/2) = \sqrt{\pi}$$ Puede consultar ici para algunos valores particulares del $\Gamma$ función. $$\Gamma(k+1/2) = \dfrac{(2k-1)(2k-3)\cdots 1}{2^k} \sqrt{\pi} \text{ where } k \in \mathbb{Z}^+$$ Esto es así porque $\Gamma(z+1) = z \Gamma(z)$ y $\Gamma(1/2) = \sqrt{\pi}$ . $$\Gamma(k+1) = k! \text{ where } k \in \mathbb{Z}^+$$ $$\dfrac{\Gamma(k+1/2)}{\Gamma(k+1)} = \dfrac{(2k-1)(2k-3)\cdots 1}{2^k k!} \sqrt{\pi} = \dfrac1{4^k} \binom{2k}{k} \sqrt{\pi}$$
Por lo tanto, $$I(p) = \int_0^1 \sum_{k=0}^{p} \binom{p}{k} a^{p-k}(b-a)^{k} \dfrac{t^{k}}{\sqrt{t(1-t)}} dt\\ = \displaystyle \sum_{k=0}^{p} \left(\binom{p}{k} a^{p-k}(b-a)^{k} \int_0^1 \dfrac{t^{k}}{\sqrt{t(1-t)}} dt \right)\\ = \pi \times \left( \sum_{k=0}^{p} \left( \binom{p}{k}\binom{2k}{k} \dfrac{a^{p-k}(b-a)^{k}}{4^k} \right) \right)$$
Tenemos que $$I(0) = \pi$$ $$I(1) = \dfrac{a+b}{2} \pi$$ $$I(2) = \dfrac{3a^2+2ab+3b^2}{8} \pi$$ $$I(3) = \dfrac{5a^3+3a^2b+3ab^2+5b^3}{16} \pi$$
No sé si se puede simplificar más en términos de funciones elementales.