Como dijo @Jerry, todo esto tiene que ver con el funcionamiento de una rueda (o un objeto rodante similar; una albóndiga gigante, por ejemplo). Esta figura debería ayudar:
Como puedes ver en la imagen, consideramos rozamiento estático porque, aunque toda la albóndiga puede estar en movimiento, la parte que toca el suelo (la única sobre la que puede actuar el rozamiento) no se está moviendo con respecto al suelo. Si se moviera, se consideraría deslizamiento. Si alguna vez has conducido una albóndiga sobre hielo, estarás de acuerdo en que el deslizamiento es definitivamente algo malo.
De hecho, la única razón por la que tu albóndiga puede rodar es la fricción estática. Cuando aplicas un par de torsión a la albóndiga, ésta quiere girar sobre sí misma. Sin fricción estática, lo haría y no habría movimiento neto hacia delante. Sin embargo, la fricción estática hace que la parte de la albóndiga que toca el suelo permanezca en el mismo sitio. Pero la albóndiga sigue teniendo un par de torsión, por lo que girará; girará con un movimiento hacia delante mientras no pueda superar la fricción estática en el lugar donde "roza" el suelo. Si tu albóndiga empieza a resbalar, entonces hablamos de fricción cinética, que suele ser menor que la fricción estática. Esto significa que la fuerza de avance que podrías aplicar a tu albóndiga se reduce drásticamente y no iría a ninguna parte (¡pero iría rápido!).
Fricción estática. ¡Así es como ruedo!
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¿Hablamos de rodar o de movimiento circular? Sospecho que estás hablando de rodar, y si es así, piensa en cómo se comportan los neumáticos sobre hielo...
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Ya que estás hablando de movimiento de balanceo, podría ser útil entender cómo funcionan los engranajes .