¿Alguien sabe si es posible calcular los ángulos de cabeceo y balanceo a partir de los datos del giroscopio (sin un acelerómetro)? Estoy tratando de usar un L3GD20 para medir el cabeceo y el balanceo. Puedo leer las tasas angulares, pero ¿cómo deberían convertirse estos valores en ángulos de cabeceo y balanceo?
Se agradece cualquier ayuda.
Si tienes el tipo de giroscopio que te dice su velocidad de rotación, tienes que integrarlo para obtener la posición rotacional. Esto significa que los errores se acumulan con el tiempo, por lo que cualquier posición rotacional tiene una vida útil limitada desde la última posición rotacional conocida.
Los acelerómetros MEMS baratos pueden seguir la posición de rotación durante unos segundos. Los sistemas que cuestan decenas de dólares pueden producir una posición rotacional útil durante horas. Los giroscopios mecánicos, que proporcionan ángulos en lugar de la velocidad de rotación, no tienen el problema de los errores de integración, pero tienen otros efectos a largo plazo. Aun así, estos sistemas, llamados navegación intercial se han utilizado en naves espaciales y aviones.
La famosa catástrofe de Korean Airlines, en la que un vuelo procedente de Alaska se desvió de su rumbo sobre Kamchatka y fue derribado, se debió a una mala inicialización del sistema de navegación inercial en tierra antes del despegue. Incluso los errores más pequeños pueden acumularse hasta alcanzar muchos kilómetros de error al cabo de unas horas.
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En resumen: no es posible, el giroscopio emite sólo la tasa de cambio de ángulo, luego se utiliza con el algoritmo de fusión con los datos del acelerómetro para tener datos de actitud.