Filtro de paso alto en los datos del giroscopio

Question

¿Tiene sentido aplicar un filtro de paso alto sobre los datos del giroscopio procedentes de una IMU? Estoy usando MEMSENSE nano IMU y estoy obteniendo los índices de los ángulos de rotación. Al principio, cuando intenté integrar directamente los datos para obtener los ángulos de rotación, no conseguí nada que tuviera sentido. Estoy haciendo un experimento de movimiento aleatorio para saber si el dispositivo funciona o no. Empiezo a mover la IMU desde el reposo y después de rotarla aleatoriamente la devuelvo al reposo. Sin este filtro de paso alto, mi salida se veía así:

Después no sé por qué lo apliqué pero me está dando resultados perfectos.

Por filtro de paso alto me refiero:

• Durante la recogida de muestras del giroscopio de la IMU, calcular el valor medio de la velocidad de rotación
• restar esta media de todas las muestras

Estos son mis resultados:

Answer 1

Uner -

No. Te estás engañando a ti mismo. Si haces un pase alto como estás haciendo, cualquier el ángulo final decaerá a cero. Pruébelo usted mismo: aleje su giroscopio de cero en cualquier eje y manténgase en él. Observe lo que ocurre con su salida de paso alto: volverá a caer a cero.

Si lo que está haciendo es simplemente demostrar que está leyendo el giroscopio correctamente, limite sus movimientos a un solo eje. Pruebe a ponerlo en una superficie plana y a girarlo horizontalmente, y luego inclínelo en el eje de cabeceo.

Si vas a hacer algo más complicado, debes debe aprender a hacer transformaciones de ángulos. Sé que no quieres creerlo, pero hasta que no lo hagas tus movimientos complejos seguirán sin tener sentido para ti.