Finalmente encontré cómo hacerlo. Lo publico, por si a alguien le interesa.
\begin{align} D_{ln}(\varkappa) &= \frac{1}{\sqrt{2^nn!}\sqrt{2^ll!}}\frac{1}{\sqrt{\pi}}\int_{-\infty}^{+\infty}H_n(\tilde{x})e^{-\tilde{x}^2+\varkappa \tilde{x}}H_l(\tilde{x})\;\mathrm{d}\tilde{x} \notag\\ &= \frac{1}{\sqrt{2^nn!}\sqrt{2^ll!}}\frac{1}{\sqrt{\pi}}\int_{-\infty}^{+\infty}H_n(\tilde{x})e^{-\tilde{x}^2+\varkappa \tilde{x}-\varkappa^2/4}e^{\varkappa^2/4}H_l(\tilde{x})\;\mathrm{d}\tilde{x} \notag\\ &= \frac{1}{\sqrt{2^nn!}\sqrt{2^ll!}}\frac{1}{\sqrt{\pi}}e^{\varkappa^2/4}\underbrace{\int_{-\infty}^{+\infty}H_n(\tilde{x})e^{-(\tilde{x}-\varkappa/2)^2}H_l(\tilde{x})\;\mathrm{d}\tilde{x}}_I \end{align}
Si planteamos $x = \tilde{x}-\frac{\varkappa}{2}$ en esta expresión, la integral $I$ se convierte en
\begin{equation*} I = \int_{-\infty}^{+\infty}H_n(x+\varkappa/2)e^{-x^2}H_l(x+\varkappa/2)\;\mathrm{d}x \end{equation*}
Sabemos que
\begin{equation*} H_n(x+a) = \sum_{p=0}^n \frac{n!}{(n-p)!p!}(2a)^{n-p}H_p(x) \end{equation*}
Por lo tanto, la integral $I$ se convierte en
\begin{align*} I &= \int_{-\infty}^{+\infty} \sum_{p=0}^n \frac{n!}{(n-p)!p!}\varkappa^{n-p}H_p(x) e^{-x^2} \sum_{q=0}^l \frac{l!}{(l-q)!q!}\varkappa^{l-q}H_q(x)\;\mathrm{d}x \\ &= \sum_{p=0}^n\sum_{q=0}^l \frac{n!}{(n-p)!p!}\varkappa^{n-p}\frac{l!}{(l-q)!q!}\varkappa^{l-q}\int_{-\infty}^{+\infty}H_p(x) e^{-x^2}H_q(x)\;\mathrm{d}x \\ \end{align*}
Los polinomios de Hermite son ortogonales en el rango $(-\infty,\infty)$ con respecto a la función de ponderación $e^{-x^2}$ y satisfacer
\begin{alignat*}{2} &&&\int_{-\infty}^{+\infty}H_p(x) e^{-x^2}H_q(x)\;\mathrm{d}x = \sqrt{\pi}2^pp!\;\delta_{pq} \\ &\Rightarrow\quad&& I = \sum_{p=0}^n\sum_{q=0}^l \frac{n!}{(n-p)!p!}\frac{l!}{(l-q)!q!}\varkappa^{n+l-p-q}\cdot \sqrt{\pi}2^pp!\;\delta_{pq} \end{alignat*}
Como esta integral es nula si no tenemos $p=q$ podemos sustituir las dos sumas por una sola que va de 0 a $\min(n,l)$ . Digamos que $n<l$ . Por lo tanto, la expresión completa para el $D$ -matriz es
\begin{align} D_{ln}(\varkappa) &= \frac{1}{\sqrt{2^nn!}\sqrt{2^ll!}}\frac{1}{\sqrt{\pi}}e^{\varkappa^2/4} \sum_{p=0}^n \frac{n!}{(n-p)!p!}\frac{l!}{(l-p)!p!}2^pp!\sqrt{\pi}\;\varkappa^{n+l-2p} \notag\\ &= \frac{\varkappa^{n+l}}{\sqrt{2^nn!}\sqrt{2^ll!}}e^{\varkappa^2/4} \sum_{p=0}^n \frac{n!}{(n-p)!p!}\frac{l!}{(l-p)!}2^p\;\varkappa^{-2p} \notag\\ &= \sqrt{\frac{n!}{l!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{n+l}e^{\varkappa^2/4} \sum_{p=0}^n \frac{l!}{(n-p)!(l-p)!p!}\left(\frac{\varkappa^2}{2}\right)^{-p} \notag\\ &= \sqrt{\frac{n!}{l!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{l-n}e^{\varkappa^2/4} \sum_{p=0}^n \frac{l!}{(n-p)!(l-p)!p!}\left(\frac{\varkappa^2}{2}\right)^{n-p} \end{align}
Polinomios de Laguerre asociados $L_a^b(x)$ vienen dadas por
\begin{equation*} L_a^b(x) = \sum_{k=0}^{a}(-1)^k \frac{(a+b)!}{(a-k)!(b+k)!k!}x^k \end{equation*}
Nos sugiere transformar la expresión de la $D$ -matriz por la que se plantea $k=n-p$ . Por lo tanto, tenemos
\begin{align} D_{ln}(\varkappa) &= \sqrt{\frac{n!}{l!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{l-n}e^{\varkappa^2/4} \sum_{k=n}^0 \frac{(l)!}{(n-(n-k))!(l-(n-k))!(n-k)!}\left(\frac{\varkappa^2}{2}\right)^{n-(n-k)} \notag\\ &= \sqrt{\frac{n!}{l!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{l-n}e^{\varkappa^2/4} \sum_{k=0}^n \frac{l!}{k!(l-n+k)!(n-k)!}\left(\frac{\varkappa^2}{2}\right)^{k} \notag\\ &= \sqrt{\frac{n!}{l!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{l-n}e^{\varkappa^2/4} \sum_{k=0}^n (-1)^k\frac{([l-n]+n)!}{(n-k)!([l-n]+k)!k!}\left(-\frac{\varkappa^2}{2}\right)^{k} \notag\\ &= \sqrt{\frac{n!}{l!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{l-n}e^{\varkappa^2/4}L_n^{l-n}\left(-\frac{\varkappa^2}{2}\right) \end{align}
Hay que recordar que habíamos supuesto que $n<l$ . Pero podría ser de otra manera. Para ser general, $n_<$ y $n_>$ se definirá como $n_<=\min{(n,l)}$ y $n_>=\max{(n,l)}$ y $l-n=|l-n|$ . Entonces tenemos
\begin{equation} D_{ln}(\varkappa) = \sqrt{\frac{n_<!}{n_>!}}\left(\frac{\varkappa}{\sqrt{2}}\right)^{|l-n|}L_{n_<}^{|l-n|}\left(-\frac{\varkappa^2}{2}\right)e^{\varkappa^2/4} \end{equation}