Su comprensión es correcta.
No puede haber un satélite geoestacionario en los polos, básicamente porque tendría que estar en reposo, lo que no puede ocurrir ya que sería arrastrado por la gravedad terrestre y acabaría estrellándose contra la superficie.
De hecho, no puede haber un satélite geoestacionario en ningún otro lugar, excepto por encima de el ecuador (en una órbita ecuatorial). Esto es bastante fácil de demostrar.
Imagina que quieres un satélite directamente por encima de el lugar en el que te encuentras en este momento, digamos a 500 km de distancia. Ahora sabemos que la tierra está girando, por lo que el lugar a 500 km directamente por encima de ti también se moverá en un círculo. Este círculo tiene su centro en algún lugar del eje de rotación de la tierra (no necesariamente coincidiendo con el centro de la tierra).
Si quieres que tu satélite se mueva en esa trayectoria, requerirá una fuerza centrípeta que actúe continuamente hacia ese centro. Ahora bien, si un satélite está puramente bajo la influencia de la gravedad terrestre, hay una fuerza que actúa sobre él dirigida hacia el centro de la tierra. Ahora bien, si esta fuerza actuara como fuerza centrípeta para el movimiento que queremos para nuestro satélite, el centro de la órbita tendría que coincidir con el centro de la tierra, lo que nos lleva a que una órbita geoestacionaria tiene que ser necesariamente una órbita ecuatorial.
P.D. Siento no poder proporcionarle un diagrama en 3D, pero Wikipedia tiene un gran diagrama para una órbita geoestacionaria: