Esto es de Apostol del Cálculo Vol. I, Sección 14.13 #21:
Deje $C$ ser una curva definida por dos funciones equivalentes $X$ $Y$ donde$Y(t)=X[u(t)]$$c\le t\le d$. Si la función de $u$, lo que define un cambio de parámetro tiene un continuo derivado en $[c,d]$ demostrar que
$$\int_{u(c)}^{u(d)} \! ||X'(u)||\,\mathrm du=\int_c^d \! ||Y'(t)||\, \mathrm d t$$ y deducir que la longitud del arco de $C$ es invariante bajo un cambio de parámetro.
Yo creo que la condición se coloca sobre la derivada de $u$ no debería haber sido la continuidad, pero en lugar de no negatividad. Primero un contra-ejemplo: $$Y(t)=t\boldsymbol i\,,\quad X(t)=-t\boldsymbol i \, , \quad u(t)=-t\,.$$ A continuación, $Y(t)=X[u(t)]$ más de, digamos, $0\le t\le 1$ $u'(t)=-1$ es, sin duda continua. Ahora $||X'(t)||=1$ $||Y'(t)||=1$ pero $$\int_{u(0)}^{u(1)} \! ||X'(u)||\,\mathrm du=\int_0^{-1}\!\mathrm d u=-1$$ y $$\int_0^1 \! ||Y'(t)||\,\mathrm dt=\int_0^1\!\mathrm d t=1\,.$$
Por otro lado, si nos requieren $u'(t)\ge0$ (y no creo que aún necesitan continuidad, ¿no?) entonces podemos escribir
$$\begin{align}Y'(t)&=X'[u(t)]u'(t)\\ ||Y'(t)||&=||X'[u(t)]u'(t)||\\ &=||X'[u(t)]||\cdot |u'(t)|\\ &=||X'[u(t)]||u'(t)\\ \implies\int_c^d\!||Y'(t)||\,\mathrm d t&=\int_c^d \!||X'[u(t)]||u'(t)\,\mathrm d t\\ &=\int_{u(c)}^{u(d)}\!||X'(u)||\,\mathrm d u \end{align}$$
Es esto correcto? Debe la condición en $u'$ ser de no negatividad, en lugar de la continuidad, o necesito de no negatividad además de la continuidad? Yo no veo nada en mi prueba en el extremo que requiere de continuidad, pero tal vez estoy glosa sobre ella.